Zounga Ballantyne et sa soeur Robyn sont les enfants d'un pasteur excentrique Fuller Ballantyne, missionnaire, explorateur qui s'est donné pour mission de protéger les esclaves fugitifs dans sa mission de Koloberg. Il s'attire vite la haine des colons Boers et devra rentrer en Angleterre avec sa famille.
Les enfants y poursuivront leurs études : Zounga devient major dans l'armée des Indes et Robyn se déguise en homme pour étudier la médecine à Londres.
Fuller et sa femme Helen repartent en Afrique laissant les deux enfants à la garde de l'oncle William
L'action commence en 1860 en Angleterre.
Zounga revenu des Indes, décide de monter une expédition en Afrique pour retrouver son père.
Il convainc des sponsors et s'embarque en 1860 avec sa soeur Robyn sur "le Huron" navire négrier du douteux capitaine Mungo Saint John. Ils arrivent au Cap d'où ils organisent leur expédition pour remonter le Zambèze
Leurs objectifs sont multiples, retrouver leur père Fuller, identifier la piste des derniers négriers et pénétrer le royaume jusque là impénétrable aux étrangers du Monomatapa.
Ils vont y parvenir en traversant des aventures épiques mais devront se séparer, leurs motivations étant devenues par trop opposées. Robyn, après avoir retrouveé son père mourrant, veut à toute force poursuivre son oeuvre missionnaire anti-esclavagiste. Elle va se retrouver enchainée et sera sauvée par Mungo Saint John qu'elle ne peut s'empêcher de trahir.
Zounga, lui, chasse l'éléphant et cherche l'or des anciennes cités.
Il va alors rencontrer les premiers guerriers matabélés et devenir l'ami du roi. Il rentre en Angleterre, mission accomplie tandis que Robyn ayant tenté en vain de faire condamner Mungo Saint John, accepte d'épouser Clinton.